Schon vor etwa viertausend Jahren erkannten chinesische Ärzte, daß die normale Funktion unserer Organe und unseres ganzen Körpers abhängig ist von der ungestörten Zirkulation der Steuerungsenergie "Chi" im System der größtenteils nahe unter der Hautoberfläche gelegenen Meridiane, der Linien oder "Kanäle", auf denen die bekannten Akupunkturpunkte liegen. Wenn diese Energie in den Meridianen ungehindert kreisen kann, dann fühlen wir uns wohl, sind leistungsfähig und gesund und haben keine Schmerzen.
Allein die Störung des Energieflusses aber kann Schmerzen verursachen, die mit den herkömmlichen Mitteln der westlichen Medizin nicht erfassbar sind. Daher muss der APM-Therapeut vor jeder Behandlung mit speziellen Untersuchungen feststellen, wo eine Störung, eine Stauung oder ein Mangel an fliessendem "Chi" entstanden ist, um dies dann mittels des Stäbchenzuges wieder ausgleichen zu können.
Die Akupunkt-Massage nach Penzel wurde in den 1950-er und 1960-er Jahren von Willy Penzel, einem deutschen Masseur, entwickelt.